一个国家的农业现代化程度高低的标志是农业机械化水平，从 21 世纪以来，自动机械在农业领域的发展十分迅猛，农业类自动机器人的研发持续进步。特别在近年，为实施农业机械化，政府发布许多政策措施以提高农业领域现代化水平，在农业领域不断缩小与发达国家的差距。其中，今天的栽植类机器人，是一个有着外界传感、精准可控能力的综合性控制机器人。
但当前市面上的移栽机大多均为半自动移栽机，有非常多弯腰、伸手的动作，在密集作业时，可能会有一天 8 小时的劳动时间，劳动强度非常大；随着农村经济的高速发展，作业人员数量逐渐减少，种植成本大大增加；并且，人工递苗和取苗的速度制约了移栽作业的效率。为了提高苗木移栽效率，用一款便捷高效的自动化栽植机构来代替繁重低效的人工栽植非常有必要。
1 自动苗木栽植机器人总体方案的设计
设计一种自动栽植机构，包括取苗定位机构、苗木存储机构以及栽植机构。设计其结构，并对其机构特点及动作要求进行深入分析，结合幼苗农艺夹持特性，对取苗末端执行器参数进行优化，分析其夹苗轨迹。
1.1 机械方案的设计
栽植设备的作用一般是从栽植设备中苗木存储机构中取得待栽植的苗木，然后通过轨迹规划将苗木栽植到土地中去。在此过程之中，种植处的种植深度也是栽植的一个重要条件，此设备需要精确的获得数据，以确保栽植目的的完成。
本文设计的自动苗木栽植机器人主要包括取苗定位机构、苗木存储机构以及栽植机构，取苗定位机构初步采用步进电机来提供动力，取苗末端执行器初步选择气缸来提供动力来夹苗。机械手部分进行栽植工作。总的来说，该机器人采用履带式移动平台+机械手驱动装置+末端执行器+栽植装置。并且自动栽植机构的末端执行器设计，调试适当的空间角度，保证其不会造成苗木损坏，尽量做到结构简单、尺寸较小、方便安装；自动栽植机构的运动轨迹应尽量合理、采用杆机构，易于实现；自动栽植机构的设计应符合农艺要求，在此基础上增加末端执行器的数量，从而提高取苗作业的工作效率。
